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Facebook宣布开源Droidlet机器人开发平台

2021-08-05 11:57 · 稿源:cnbeta

Facebook 于今日宣布开源旗下 Droidlet 机器人开发平台,特点是能够利用自然语言处理(NLP)和计算机视觉(CV)技术来感知周围世界。其宣称能够简化机器学习算法在机器人项目中的集成,并促进快速的软件原型设计。尽管当前机器人已能够通过编程来执行舞蹈等特定应用,但还是缺乏可在更深层次上处理信息的能力。

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Droidlet 项目 - GitHub 传送门

当然,Droidlet 并不是所有问题的万能解决方案,而是一种测试不同 NLP 和 CV 处理模型的方法。

其允许开发者构建能够在现实世界中、或《我的世界》和 Facebook 的 Habitat 等模拟环境里完成相关任务的系统。开发者可按需更换组件,来支持可在不同机器人上使用的相同系统。

此外 Droidlet 平台提供了一个仪表板,方便开发者添加调试与可视化小部件和相关工具,以及一个用于纠错和注释的界面。

除了用于测试针对机器人设置进行微调的视觉模型的环境之外,Droidlet 还附带了用于将机器学习模型连接到机器人的封包器。

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Droidlet 有一系列组件构成,其中某些为启发式的、另一些则是学习向的,开发者可在方便时调用静态数据、然后适当调用动态数据开展训练。其设计由以下几个模块到模块的接口组成:

● 一个存储系统,用于跨各种模块的信息存储。

● 一组能够处理来自外界信息、并将之存储与内存中的感知模块。

● 可让机器人适应环境变化的一组较低级别的任务支持,比如‘向前移动三英尺’和‘将物品放在给定坐标处’。

● 一个控制器,可决定执行哪些基于存储系统状态的任务。

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Facebook 指出,这些模块中的每一个,都可进一步分解为可训练或启发式的组件,且相关模块与仪表板支持在 Droidlet 之外的生态系统中使用。

对于研究人员和爱好者,Droidlet 还提供了对“内置电池”系统的支持,可通过预训练的物体检测和姿态预估模型来感知环境,并将观察结果存储在机器人的内存中。

通过这种表示,系统可响应诸如“前往红椅子处”之类的语音命令,利用预训练的神经语义解析器,将自然语言转换为可由机器人执行的程序。

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